Войтех рос в Либице в обществе шести братьев. С малых лет в его распоряжении были учителя и воспитатель по имени Радла. В 962 году произошли события, изменившие жизнь Войтеха. В Либице остановился епископ Адальберт, который возвращался после годовой неуспешной миссии в Киеве. Епископ конфирмовал молодого Войтеха и уделил ему имя Адальберт.

Когда в 968 году в Магдебурге основали архиепископство, Адальберт возглавил его. Родители Войтеха решили использовать свое личное знакомство с Адальбертом и отправили сына к нему в ученики. В 972 году Войтех вместе со своим воспитателем Радлой отправился в Магдебург. Здесь он поступил в обучение к ученому Отрику, известному своим бескомпромиссным следованием принципам христианской веры. Очевидно, от него Войтех получил твердую уверенность в собственной правоверности, которая позже привела его к разрыву с пражским княжеским двором.

В 982 году Войтех занял место умершего первого пражского епископа Детмара. Уже упомянутое строгое воспитание в христианской вере сделало из него твердого критика нравов, царивших в чешском обществе. Войтех ставил чешским вельможам в вину многоженство, злоупотребление алкоголем и участие в работорговле. Более всего Войтеха задевало то, что христианских рабов продают иноверцам. Однако же, работорговля приносила в княжескую казну весьма желанный доход, а поэтому критика, выражаясь современным языком, была нападением на государственные доходы, чего князь просто не мог допустить.

Бескомпромиссное отношение Войтеха к бесчинствам в обществе неминуемо привели его к конфликту с правителем и крупными вельможами. Острые споры заставили епископа уехать из Чехии. На переломе 988-989 годов вместе с ближайшими друзьями он направился в Италию.

Сначала Войтех пребывал в Риме, откуда собирался совершить паломничество в Иерусалим. По дороге он изменил планы и остановился в монастыре Монте-Кассино. Атмосфера монастыря Войтеху не слишком нравилась, поэтому через некоторое время он возвратился в Рим, где нашел убежище в монастыре святых Алексия и Бонифация на Авентинском холме. Вместе с ним здесь остался его брат Радим, принявший постриг с именем Гауденций. В 922 году в монастыре Войтеха нашли посланцы чешского князя для того, чтобы уговорить его вернуться в Чехию.

Войтех внял их уговорам и вновь возглавил канцелярию епископа в Праге. Действовал на этом посту весьма энергично. Вытребовал от князя Болеслава подтверждение своих епископских полномочий. Благодаря его усилиям, в 993 был основан монастырь бенедиктинцев на Бржевнове. Войтех даже начал чеканить собственные монеты. Случай, который заставил Войтеха окончательно покинуть Чехию, хорошо иллюстрирует нравы, царившие тогда в обществе. В костеле св. Йиржи епископ предоставил убежище замужней женщине, которая совершила прелюбодеяние с князем. Разъяренные родственники насильно выволокли ее на улицу и на глазах у епископа отрубили ей голову. Для Войтеха это страшное преступление стало доказательством того, что Чехия неисправима, и в 995 году он навсегда покинул княжество.

Войтех вновь обосновался в монастыре на авентинском холме. Там через год он встретился с императором Отто III. Император попытался выступить посредником между Войтехом и чешским княжеством. В ожидании ответа с чешской стороны епископ посетил императорский двор в Ахене и известные паломнические места во Франции. В декабре 996 он возвратиля в Ахен, где его уже ожидало известие из пражского двора о том, что там не желают его возвращения. Несомненно, для Войтеха это послужило импульсом для отправления в миссионерское путешествие в Пруссию. Его проповеди вызвали большое недовольство у язычников, и епископу несколько раз было предложено вернуться.

Неуступчивость Войтеха стала для него роковой. На рассвете 23 апреля 997 года на группу миссионеров напали прусские воины. Жертвой их нападения стал единственный человек — епископ Войтех.

Польский князь Болеслав Храбрый вывез из Пруссии тело Войтеха и распорядился похоронить его в Гнезно. В 1000 году Гнезно посетили император Отто III и папа Сильвестр II, который присвоил Гнезно статус архиепископства и во главе его поставил брата Войтеха Радима — Гауденция.

В 1039 году чешский князь Бржетислав I совершил военный поход в Польшу, который закончился переносом тела святого назад на родину.

До 1060 года останки были захоронены в ротонде святого Вита. Потом князь Вратислав II распорядился поместить их в специальную часовню.

Культ святого Войтеха расширился в Польше, немецких землях и в Чехии. Его атрибутами являются весло (был им убит), копье, пика, пучок стрел, орел, который, по легенде, охранял его обезглавленное тело. Войтех обычно изображен с митрой, посохом и книгой. Иногда встречаются изображения святого с Прокопом или выпрашивающим на Зеленой горе дождь для чешских земель.